端午划龙舟之俗早在屈原投江之前就已存在。端午龙舟竞渡很可能起源于中国南方民族每年一度的春季送瘟神仪式。
传说，很久以前，西岸没有河流，只有一条又小又脏的水沟。一天，有个打鱼人在水沟里网住了一条小蛇。这条小蛇十分奇特，尾部有九片闪耀的鳞片。当鱼人把手触向鳞片时，蛇眼里闪着乞求的光芒，十分可怜。渔人顿生恻隐之心，抚了一下它的鳞片，就把它放回了水沟。谁知那九片鳞忽然落了，小蛇长身而舞，化为一条小龙。原来，它是一条上天的神龙，因触犯了天条，受玉皇大帝处罚，变成这模样，它的尾巴上被加了九把锁─就是小蛇尾上的九片闪耀的鳞。玉皇曾言：“这锁要打开，除非得到人的阳气。”刚才渔人无意中竟打开了小龙身上的千年枷锁。小龙为了感谢渔人，在水沟里不停地翻动，并从口里不停的喷出水来，灌注在小水沟里。慢慢地，小水沟变成了大河(也就是现在的西岸河)，河水为西岸带来了五谷丰登。为了纪念这条神龙，人们把沿河的村子称为龙头寨，上龙首等村。在神龙升天这一天，也就是端午节举行赛龙舟，以示庆贺。
赛龙舟，是端午节的主要习俗。相传起源于古时楚国人因舍不得贤臣屈原投江死去，许多人划船追赶拯救。他们争先恐后，追至洞庭湖时不见踪迹。之后每年五月初五划龙舟以纪念之。借划龙舟驱散江中之鱼，以免鱼吃掉屈原的身体。竞渡之习，盛行于吴国、越国、楚国。
其实 ，“龙舟竞渡”早在战国时代就有了。在急鼓声中划刻成龙形的独木舟，做竞渡游戏，以娱神与乐人，是祭仪中半宗教性、半娱乐性的节目。
古代龙舟竞渡，以唐宋时为最盛。据《荆楚岁时记》所载：“州将及士人悉临水欢之”。唐代张建封在《竞渡歌》中生动地描写了当时龙舟竞渡的热烈场面：
五月五日天晴明，杨花绕江啼晓莺。使君未出群斋外，江上早闻齐和声。 鼓声三下红旗开，两龙跃出浮水来;棹影千波飞万剑，鼓声劈浪鸣千雷。鼓声渐急标将近，两龙望相目如瞬。
明代，北京民间于端午也曾有赛龙舟的活动，《帝京岁时纪胜·里二泗》载“里二泗近张湾，有佑民观，中建玉皇阁醮坛，塑河神像……前临运河，五月朔至端阳日，于河内斗龙舟，夺锦标，香会纷纭，游人络绎。”皇帝亦去西苑斗龙舟、划船，与诸大臣宴乐。
至清代，在端午节期间，顺治、乾隆，乃至道光初年，皇上均有龙舟竞渡之举，《清朝野史大观》卷二记载：
顺治十一年端午，召内大臣大学士等乘龙舸，游西苑，至北桥登岸，幸南台欢宴至暮。自后遇午日，宫中每以龙舟酬次。乾隆间，五日则奉慈舆至御园观龙舟。圣驾在望瀛洲(亭名)。王公大臣及内廷词臣，亦得与宴赏。其东则蓬岛瑶台，皇太后观竞渡处也。嘉庆间，移于澄虚榭宴赏。高宗诗云：‘中流九龙舟，谁肯相参差。’仁宗诗云：‘九龙顺轨原无竞’，据此可识龙舟之数。道光初年，尚沿竞渡故事，其后停止。
清代民间既有竞渡，又有游船之娱。运河二闸等处，游船自端午开业，都人聚饮于船，或划拳行令，吟诗作赋，或邀票友轮唱互赏。兴来，则三、五小舟相赛夺魁。清道光《白雪遗音》岔曲唱道：“……浮瓜沉李，水阁凉亭，阵阵荷风划龙舟。夺桥竞彩相争胜，锣鼓叮咚采莲歌，悠悠扬扬真好听，燕语莺声。”即是这种风俗的反映。
民国期间，端午节北海公园亦曾应节举办过从北岸五龙亭至南岸琼岛漪澜堂的有奖划船竞赛，为当年京城一大盛事。
赛龙舟除纪念屈原之外，在各地人们还付予了不同的寓意。
江浙地区划龙舟，兼有纪念当地出生的近代女民主革命家秋瑾的意义。夜龙船上，张灯结彩，来往穿梭，水上水下，情景动人，别具情趣。贵州苗族人民在农历五月二十五至二十八举行“龙船节”，以庆祝插秧胜利和预祝五谷丰登。云南傣族同胞则在泼水节赛龙舟，纪念古代英雄岩红窝。不同民族、不同地区，划龙舟的传说有所不同。直到今天在南方的不少临江河湖海的地区，每年端节都要举行富有自己特色的龙舟竞赛活动。
清乾隆二十九年(1736年)，中国台湾开始举行龙舟竞渡。当时中国台湾知府蒋元君曾在台南市法华寺半月池主持友谊赛。现在中国台湾每年五月五日都举行龙舟竞赛。在香港，也举行竞渡。
此外，划龙舟也先后传入邻国日本、越南等及英国。1980年，赛龙舟被列入中国国家体育比赛项目，并每年举行“屈原杯”龙舟赛。1991年6月16日(农历五月初五)，在屈原的第二故乡中国湖南岳阳市，举行首届国际龙舟节。在竞渡前，举行了既保存传统仪式又注入新的现代因素的“龙头祭”。“龙头”被抬入屈子祠内，由运动员给龙头“上红”(披红带)后，主祭人宣读祭文，并为龙头“开光”(即点晴)。然后，参加祭龙的全体人员三鞠躬，龙头即被抬去汨罗江，奔向龙舟赛场。此次参加比赛、交易会和联欢活动的多达60余万人，可谓盛况空前。尔后，湖南便定期举办国际龙舟节。赛龙舟将盛传于世。
